R1(Y0)G1(Y2)Y1(Y1)东西R2(Y5)G2(Y4)Y2(Y3)南北R3(Y6)G3(Y7)人行道T0T1T2T3T4T5T61第五章顺序控制梯形图的编程方法根据系统的顺序功能图设计梯形图的方式，称为顺序控制梯形图的编程方式。在个人计算机中用的PLC编程语言，可由顺序功能图直接生成指令表程序等。也可由梯形图或指令表生产成顺序功能图。2本章主要内容顺序控制梯形图的编程方式主要有：1、使用STL指令的编程方式2、使用起保停电路的编程方式3、以转换为中心的编程方式4、自动/手动程序的转换3本章学习要求重点内容：1、熟练掌握顺序功能图的绘制，并熟练运用起保停电路和步进顺控指令进行顺序控制梯形图的编制；2、解决中等复杂程度的实际问题。难点内容：利用顺序控制梯形图解决中等复杂程度的实际问题。4使用STL指令的编程方式为便于将顺序功能图转换为梯形图，用代表各步的编程元件号作为步的代号。在STL指令编程中，用PLC状态编程元件S（状态继电器）代表各步——状态转移图。状态转移图（顺序功能图）的特点STL指令及编程方法STL指令的编程注意事项单序列的编程方式选择序列的编程方式并行序列的编程方式5状态继电器类别FX1S系列FX1N系列FX2N、FX2NC系列用途初始状态S0～S9，10点S0～S9，10点S0～S9，10点用于SFC的初始状态返回状态S10～S19，10点S10～S19，10点S10～S19，10点用于返回原点状态一般状态S20～S127，108点S20～S999，980点S20～S499，480点用于SFC的中间状态断电保持状态S0～S127，128点S0～S999，1000点S500～S899,400点用于保持停电前状态信号报警状态----------S900～S999，100点用作报警元件FX系列PLC的状态继电器6状态转移图的特点（1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。（2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。（3）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。（4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。7STL指令FX系列PLC的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（也叫步进开始）指令STL（StepLadder），一条是步进返回（也叫步进结束）指令RET。1．STL指令STL步进触点指令用于“激活”某个状态，其梯形图符号为。2．RET指令RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为。RET8STL指令的编程方法STL指令梯形图9(1)与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令(RET)。(2)初始状态可由其他状态驱动，但运行开始时，必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。(3)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y，M，S，T线圈和应用指令STL指令的编程注意事项10用M8000驱动S011(4)由于CPU只执行活动步对应的电路块，使用STL指令允许双线圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的STL触点驱动。(5)在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。——软件互锁和硬件互锁STL指令的编程注意事项12(6)并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过8条，总的支路数不能超过16条。(7)若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移。——课本图5-4，5-5,5-6STL指令的编程注意事项13(8)STL触点右边不能紧跟着使用入栈（MPS）指令。STL指令不能与MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT结构中、子程序和中断程序中，不能有STL程序块，但STL程序块中可允许使用最多4级嵌套的FOR、NEXT指令。(9)在转换条件对应的电路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和MPP指令，可用辅助继电器代替。STL指令的编程注意事项14单序列的编程方式小车运动控制。设小车在初始位置时停在左边，限位开关X000为ON。按下起动按钮X003后，小车按图中所示顺序运动。请编写出顺序功能图。15单序列的编程方式LDM8002SETS0STLS0LDX0ANDX3SETS20STLS20OUTY0LDX2SETS21STLS21OUTY1LDX0SETS22STLS22OUTY0LDX1SETS23STLS23OUTY1LDX0OUTS0RETX0·X3X0X3END16选择序列的编程方式1．选择序列的特点由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。2．选择性分支的编程3．选择性汇合的编程4．编程实例17一、动作分析人靠近自动门时，感应器X0为ON，Y0驱动电动机高速开门，碰到开门减速开关X1时，变为低速开门。碰到开门极限开关X2时电动机停转，开始延时。若在0.5s内感应器检测到无人，Y2启动电动机高速关门。碰到关门减速开关X4时，改为低速关门，碰到关门极限开关X5时电动机停转。在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，T1延时0.5s后自动转换为高速开门。选择序列的编程方式18选择序列的编程方式19二、输入输出配线图根据前面的学习，在依据图中的标示，同学们可以自己画出输入及输出端口的分配。三、顺序功能图的绘制选择序列的编程方式20S0M8002Y0S20X0有人高速开门Y1S21X1减速位置减速开门T0S22X2全开0.5sY2S23T0高速关门X4减速位置Y3S24减速关门X5全关T1S250.5sX0有人T1选择序列的编程方式21选择序列的编程方式四、选择序列结构的步进指令编程522并行序列的编程方式1．并行性流程程序的特点由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。2．并行性分支的编程3．并行性汇合的编程234．编程实例——交通信号灯控制系统并行序列的编程方式一、十字路口双向交通灯自动控制系统动作要求如时序图所示。24并行序列的编程方式25并行序列的编程方式二、思考问题(1)该控制系统是否属于顺序控制？是哪种结构？(2)该控制系统工作步如何划分？共有多少工作步？(3)输入/输出信号有哪些？26并行序列的编程方式三、输入/输出分配表27并行序列的编程方式四、输入/输出配线图五、功能图的绘制28M8002S0X0C0·T0C0·T0S22T1T1K10S23Y0C0K10T2K10K3S24T3Y1T3K40RSTC0S25Y2T4K200S31T9·T3Y5T9K200S33T6T6K10S34Y6C1K10T7K10C1·T7C1·T7K3S35Y4T8K40RSTC1S32T5Y3T5K100T0S21Y0T0K100东西向绿灯亮东西向绿灯闪东西向黄灯亮东西向红灯亮南北向红灯亮南北向绿灯亮南北向绿灯闪南北向黄灯亮S36T8虚设步X1X129六、选择序列结构的步进指令编程并行序列的编程方式SETS36S36X1SETS21X1RETSETS3130七、指令表SETS36STLS36LDIX1SETS21SETS31LDX1OUTS0RETEND31并行序列的编程方式5．并行性流程程序编程注意事项（1）并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇合。（2）在并行分支、汇合流程中，不允许有下图（a）的转移条件，而必须将其转化为(b)的形式，再进行编程。32并行序列的编程方式33使用起保停电路的编程方式根据顺序功能图，用辅助继电器M代表各步，使用有记忆（或保持）功能的电路（起保停电路）来控制代表各步的辅助继电器。单序列的编程方式选择序列的编程方式并行序列的编程方式仅有两步的闭环处理34用起保停电路控制步(Xi+1)35X0·X3M0M4M1M2M3右行左行右行左行单序列的编程方式X0X2X0X1X0右行左行右行左行END36选择序列的编程方式X4M5END37选择序列的编程方式练习1：使用起保停电路的编程方法编写下面顺序功能图练习2：使用顺序功能图实现实验四：混合液体的控制要求，并用起保停电路的编程方法编写顺序功能图。38分支：如某一步后面有一个由N步分支组成的选择序列，则该步的的结束条件为：这N个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步线圈的串联。合并：如某步之前有N个转换，则代表该步的辅助继电器的起动电路由N条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应的转换条件对应的触点或电路串联而成。选择序列的编程方式39并行序列的编程方式40并行序列的编程方式练习3：用起保停电路的编程方法编写STL方法中的交通信号灯控制系统。41仅有两步的闭环的处理42以转换为中心的编程方式使用置位复位指令的编程方法1．设计思想2．单序列的编程方法3．选择序列的编程方法4．并行序列的编程方法43设计思想使用置位复位指令编程的顺序功能图与梯形图的对应关系。M1M2X1M1X1SETM2RSTM144单序列的编程方法X0·X3M0M4M1M2M3右行左行右行左行X000X002X000X001X00045选择序列的编程方法X1X0X1Y1绿灯红灯红灯M0X0SETM1RSTM0SETM0M8002M1X1SETM0RSTM1M0X1SETM2RSTM0M2X0SETM0RSTM2M0Y0M1Y1M2END单行道交通控制系统46并行序列的编程方法M8002M0X0起动M2M3Y2M4M5X1已加紧M1Y0等待M10=1Y1Y2X2X3Y3X4M6M7Y5M8M9等待Y4Y5X2X3Y6X4Y7X10已松开47并行序列的编程方法M0X0SETM1RSTM0SETM0M8002M2X2SETM3RSTM2M1X1SETM2RSTM1M3X3SETM6SETM4RSTM3SETM5RSTM4M4X4M5M9SETM10RSTM5RSTM9SETM7RSTM6SETM8RSTM7M6X5M7X6SETM9RSTM8M8X7SETM0RSTM10M10X10ENDY0M1M2Y2M3M2Y1M4Y3M6Y5M7M6Y4M8Y6M10Y7加紧左侧工进左侧快进左侧快退右侧工进右侧快进右侧快退松开48自动/手动程序的转换公用程序手动程序自动程序条件跳转指令49自动/手动程序的转换示例：用步进指令设计一个电镀槽生产线的控制程序。控制要求为：具有手动和自动控制功能，手动时，各动作能分别操作；自动时，按下启动按钮后，从原点开始按下图所示的流程运行一周回到原点；图中SQ1～SQ4为行车进退限位开关，SQ5、SQ6为吊钩上、下限位开关。50电镀槽生产线的控制流程51（1）I/O分配X0：自动/手动转换X1：右限位X2：第二槽限位X3：第三槽限位X4：左限位X5：上限位X6：下限位X7：停止X}