1、**问：反电动势过零检测rc延时时间是怎么得到的？**答：仿真得到的，我用的PROTEUS。
2、反电动势是个连续变化的量，正负循环类似正弦波或梯形波变化，其最大幅值小于单相线圈通电时的电压（即1/2电源电压Vdd）。悬空相的反电动势和另外两个通电相的中点电压相加后得到幅值（即电机内部的中心点电压）基本为0（略大于）到电源电压Vdd(略小于)，方向有从0到Vdd，或者是从Vdd到0，因此有上升沿和下降沿。结论：反电动势电压为±1/2Vdd，悬空相的电压为从0到Vdd或者从Vdd到0。
3、不同参数的电机需要的转速是不同的，从我的经验看大功率的电机需要的转速低，小功率的需要的转速高，针对参数变化较大的电机你可能需要设定不同的参数。不太容易一个参数包打天下。另外无感无刷电机从启动转到自动运行是控制的难点与核心，各个文献说的都不是很细致，这个需要你自己尝试，我只能给你个大概的办法，即强制定位+外部强制运行+找过零点切换自动运行。
4、加速确实不能太快，否则会出错，减速比加速要容易一些，速度可以快一些。另外在加减速时延时计算方法是不会有影响的，毕竟角度差一些不会有大问题，而且加减速不能太快，这样延时时间不会有剧烈变化。有位置传感器的应该变化速度可以快很多。
5、问：电路采用比较器法检测反电动势。现在反电动势检测电路加了电容能从开环切入到自动换相。但是反电动势电路不加滤波电容，就无法正常切换了。求助，反电动势检测电路不加滤波电容，该如何进行处理？？？
答：不加电容，过零信号会很乱，我想需要从软件入手解决。在PWM关断期间不测量试试。
6、问： ADC采集的话，是用什么方式触发，在PWM-ON时段还是PWM-OFF时段采集了。
答：我用的是比较器方式，如果ADC的话我想应该在PWM-ON时，与1/2V比较。
7、问：第一：强制定位时，由于需要加大PWM，并保持一定的时间，如果时间稍微长点，会不会导致电机烧掉？
第二：低速阶段，是不是必须要通过实际的电机参数来调整？
第三：每两相通电，电动势过零点时，电平跳变都是一定的，会根据换向的顺序来检测上升还是下降沿是吧？
答：第一，预定位的占空比和时间需要试验确定，另外MOS比电机容易损坏；
第二，最低转速与电机有很大关系，得试验确定；
第三，换相后过零方向是确定的，检测向上或者向下过零是确定的，每个电周期六步中一次是向上的另一次是向下的。
8、问：您说的过零延时补偿是怎么回事？为什么要补偿？
答：你可以由慢到快，先别着急，从零到100%转速先设定在15s，再逐步提高速度到你想要的速度。过零补偿时对无感电机RC网络延时的补偿，与RC数值有关，另外在加速时每次过零后延时30度电角度的时间会缩短，反之亦然，因此在变速时延时30度时间要补偿。
9、通过这个例子学到两点：①、在输入捕获中断函数中，把TIMX->CCRX的值等于60°电角度的时间。②、过零点换相延迟时间等于30°电角度的时间减去RC滤波的时间（这个例子中是200us）。

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