本实用新型公开了一种铁路工务线路安全隐患巡检机器人，涉及巡检机器人领域，旨在解决现有技术中工务段线路检修机器人检修设备设置不合理而导致无法对某些特殊地段进行检修进而导致特殊地段需要进行人工巡检的问题；本实用新型包括机身、设置在机身上的第一探照灯和第一摄像头、设置在沿机器人行驶方向的机身前侧的第二探照灯和第二摄像头、设置在机身下的第三探照灯和第三摄像头，本实用新型通过在机器人的机身上面、侧面以及底面均设置有摄像头和探照灯，使得本实用新型的机器人可以对隧道以及涵洞等特殊地段进行检修；本实用新型适用于工务线路安全隐患巡检方面。

本实用新型涉及安全隐患巡检领域，具体涉及一种铁路工务线路安全隐患巡检机器人。

年,我国铁路营业里程从7.01万公里增长至14万公里,增长77％。2016年的时候，国家发改委发布了修订过的《中长期铁路网规划》(2016版本)，规划指出：到2020年，我国铁路网规模达到15万公里，其中高速铁路3万公里；到2025年，铁路网规模达到17.5万公里左右，其中高速铁路3.8万公里左右。基本肯定的是，五年后中国高铁将达到3万公里。而铁路客运量从11.56亿人增长到25.35亿人。

综上所述，我国铁路营业里程在逐年增加，客运总量也呈爆发式增长，在面对铁路的“安全、高速、舒适”的高要求高标准中，“安全”始终是铁路稳定、健康发展的第一要务，这一要求重点就体现在了线路安全上。线路安全主要由巡道工负责，然而在铁路高爆发式的增长的情况下，巡道工人数的紧缺以及工作效率的低下直接影响到了铁路高速发展。

当前，工务段对线路安全检查主要是按照工务段编制的巡回图巡道，以3km/h左右的速度全面查看线路，随着铁路的高速发展，线路的安全检查方式明显的跟不上铁路高速发展的步伐。

工务段线路检修不仅包括轨边设备，在一些特殊地段，还有隧道、涵洞以及桥梁等特殊地段，在类似地段，往往会在隧道、涵洞以及桥梁顶部或墙体、桥体上安装有特殊设备，而一般的检修设备(例如上一代设计方案)只是检查轨边、地面设备，而忽略了隧道、涵洞以及桥梁等特殊地段的设备检查，同时现有的巡检机器人检测到有故障时候，无法进行自动标记，依旧需要人工进行标定，自动化程度低。为此，为弥补上一代产品检修范围不全面等问题，本方案特别加入了特殊地段的设备检查监测手段。

本实用新型的目的在于：针对现有技术中工务段线路检修机器人检修设备设置不合理而导致无法对某些特殊地段进行检修进而导致特殊地段需要进行人工巡检的问题，本实用新型提供了一种铁路工务线路安全隐患巡检机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种铁路工务线路安全隐患巡检机器人,包括机身、设置在机身内且用于供电的电源、用于带动机身行走的车轮、设置在机身内用于驱动车轮滚动的驱动结构、设置在机身的GPRS模块、设置在机身的WIFI模块、设置在机身上的第一探照灯和第一摄像头、设置在沿机器人行驶方向的机身前侧的第二探照灯和第二摄像头、设置在机身下的第三探照灯和第三摄像头、设置在机身内的控制模块和设置在沿机器人行驶方向的机身后侧的的故障标记设备；所述控制模块与所述GPRS模块和所述WIFI模块连接，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头与WIFI模块连接。

上述方案中，具体地，还包括设置在机身内的GPS模块和硬盘录像机，所述GPS模块与控制模块连接，所述硬盘录像机与控制模块连接。

上述方案中，具体地，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头采用工业摄像头。

上述方案中，具体地，所述故障标记设备包括步进电机、与步进电机连接的推动杆、与推动杆连接的活塞机构、用于盛放漆料的注射腔和与注射腔连接的喷头；所述活塞机构设置在注射腔内，所述步进电机与控制模块连接。

上述方案中，具体地，还包括设置在机身上的太阳能电池板，所述太阳能电池板与电源连接。

上述方案中，具体地，还包括传感器组件，传感器组件包括方向传感器，传感器组件与控制模块连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过在机器人的机身上面、侧面以及底面均设置有摄像头和探照灯，使得本实用新型的机器人可以对隧道以及涵洞等特殊地段进行检修，从而解决了现有技术中工务段线路检修机器人检修设备设置不合理而导致无法对某些特殊地段进行检修进而导致特殊地段需要进行人工巡检的问题；

2.本实用新型同时提供了可以自动标记的故障标记设备，该故障标记设备采用注射器原理，利用控制模块控制步进电机，当需要标记的时候，步进电机带动推动杆，推动杆活塞机构，活塞机构推动漆料，从喷头喷出，从而对需要检修的地方进行自动标记，提高了巡检机器人的自动化程度；

3.本实用新型还解决了巡检机器人的电量问题，机器人的机身上设置太阳能电池板，太阳能电池板收集电能用于为机器人供电，进而可以延续巡检机器人的使用时间，节省能源消耗；

4.本实用新型还提供了简单集成化程度高的巡检机器人，GPRS模块采用型号Air208,WIFI模块采用型号AFT-VDF040SC/SM，控制模块采用型号PDIUSBD12，各个模块的集成化程度高，安装使用方便；

5.本实用新型还设置有方向传感器等，可以通过远程控制机器人的行驶方向。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1是本实用新型巡检机器人的机械示意图；

图2是本实用新型巡检机器人的剖面示意图；

图3是本实用新型巡检机器人的故障标记设备的具体示意图；

1-1-第一摄像头；1-2-第二摄像头；1-3-第三摄像头；2-硬盘录像机；3-电源；4-车轮；5-WIFI模块；6-GPRS模块；7-控制模块；8-GPS模块；9-1-第一探照灯；9-2-第二探照灯；9-3-第三探照灯；10-机身；11-故障标记设备；11-1-步进电机；11-2-推动杆；11-3-活塞机构；11-4-注射腔；11-5-喷头。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例结合图1-图3对本实用新型的巡检机器人进行详细说明：

本实施例中的巡检机器人包括机身10、电源3、车轮4、驱动结构、GPRS模块6、WIFI模块5、第一探照灯9-1、第一摄像头1-1、第二探照灯9-2、第二摄像头1-2、第三探照灯9-3、第三摄像头1-3、控制模块7、和故障标记设备11；

驱动结构、GPRS模块6、WIFI模块5和电源3均设置在机身10的内部，避免受到外界的影响，但是具体设置在机身10的那个位置，影响并不大，所以本实用新中并未相细说明，另外驱动模块在图中并未表示出，驱动模块主要是驱动机器人的车轮移动；

第二探照灯9-2和第二摄像头1-2设置沿机器人行驶方向前侧的机身10上，故障标记设备11设置在设置沿机器人行驶方向后侧的机身10上，这里的“前侧”与“后侧”相互对应，均是相对于机器人行驶方向的前侧和后侧，因为机器人首先需要第二探照灯9-2和第二摄像头1-2先巡检之后，才能利用故障标记设备11进行标记，换言之，第二探照灯9-2和第二摄像头1-2可以对沿路行驶的路段及设备进行巡检；

第三探照灯9-3和第三摄像头1-3设置在机身10下方，可以对地面或者轨道的细微之处进行巡检；

第一探照灯9-1和第一摄像头1-1设置在机身10上方，可以对上方(比如隧道的上方或者涵洞的上方)进行检修；

下面对本实用新型的工作过程进行说明：

机器人在驱动结构(发动机和电机等)的带动下，车轮滚动，机器人行驶，在行驶的过程中对路段等进行巡检；

其中第一探照灯9-1主要为第一摄像头1-1照明，第一摄像头1-1照明主要对路段上方的情况进行拍摄，拍摄之后经过WiFi模块5传输至控制模块7；

第二探照灯9-2为第二摄像头1-2照明，第二摄像头1-2主要对沿行驶方向的路面进行巡视，同样拍摄之后经过WiFi模块5传输至控制模块7；

第三探照灯9-3为第三摄像头1-3照明，第三摄像头1-3主要对车身下方的路面进行详细的巡视，同样拍摄之后经过WiFi模块5传输至控制模块7；

其中第一摄像头1-1和第二摄像头1-2以及第三摄像头1-3拍摄之后的可以直接上传控制模块存储，等待巡视完成之后再由工作人员回放查看；

当然也可以直接通过WiFi模块5将控制模块7的内容上传或者同步至工作人员的电脑，进行实时巡视；

其中GPRS模块6属于是工业级无线数据传输设备，通过移动GPRS网络为用户提供透明TCP无线远距离数据传输或者透明UDP无线远距离数据传输的功能，即机器人的位置可以实时的发送至工作人员的电脑进行监控。

当巡视发现有故障的位置的时候，工作人员可以远程控制，对该故障位置进行标记，方便后期维修工作的开展；

第一摄像头1-1、第二摄像头1-2和第三摄像头1-3采用工业摄像头，可以达到更好的拍摄效果；

还包括设置在机身10内的GPS模块8和硬盘录像机2，所述GPS模块8与控制模块7连接，所述硬盘录像机2与控制模块7连接，可以进一步地拍摄下细节，方便工作人员更详细的查看；

本实施例通过在机器人的机身上面、侧面以及底面均设置有摄像头和探照灯，使得本实用新型的机器人可以对隧道以及涵洞等特殊地段进行检修，从而解决了现有技术中工务段线路检修机器人检修设备设置不合理而导致无法对某些特殊地段进行检修进而导致特殊地段需要进行人工巡检的问题。

在实施例一的基础上，本实施例提供了故障标记设备11的具体结构，可以对故障或者安全隐患路段进行自动标记，故障标记设备11包括步进电机11-1、与步进电机11-1连接的推动杆11-2、与推动杆11-2连接的活塞机构11-3、用于盛放漆料的注射腔11-4和与注射腔11-4连接的喷头11-5；所述活塞机构11-3设置在注射腔11-4内，所述步进电机11-1与控制模块7连接；

当用户远程电脑监控到某路段存在安全隐患的时候，可以远程控制，控制模块7再控制启动步进电机11-1，步进电机11-1推动推动杆11-2，推动杆11-2推动活塞机构11-3，活塞机构11-3推动注射腔11-4内的漆料(一般标记采用漆料，当然也可以采用实际需要的标记液体)从喷头11-5中喷出，从而实现自动标记。

当然电机启动也可以不由控制模块7进行控制，可以单独设置一个远程开关，对其进行单独控制。

在实施例二的基础上，本实用新型的巡检机器人还设置有太阳能电池板，太阳能电池板设置在机身10上，接收最多的阳光照射，太阳能电池板收集电能用于为机器人供电，进而可以延续巡检机器人的使用时间，节省能源消耗；

本实施例还设置有方向传感器等，方向传感器以及GPRS模块6从而实现远程控制机器人的行驶方向。

在实施例一至三任意所述的巡检机器人的基础上，本实用新型还提供了简单集成化程度高的巡检机器人，GPRS模块采用型号Air208,WIFI模块采用型号AFT-VDF040SC/SM，控制模块采用型号PDIUSBD12，各个模块的集成化程度高，安装使用方便；

由于涉及到的各个模块都是较为成熟的技术，可以根据实际巡检工作的难以程度进行选择，并不一定选用本实施例中的型号；

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何属于本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。