不知道大家是不是也有这样的感受：每年都为给老娘买礼物伤透了脑筋，简直可以上升为人生第二大难题（第一大难题是每天吃什么）。不买吧，在羡慕别人家的孩子同时暗搓搓责怪我不孝；买吧，99%责怪我浪费钱。我太难了！今天就聊一聊那1%买了被夸的好物——扫地机器人关于我娘还有一个背景，那就是：AKA洁癖狂魔，习惯之一就是用手指轻抚物体表面来检验干净程度，她日常打扫卫生的姿势和高桥小哥那张剧照一样↓自从用上了扫地机器人之后，她就再没手动擦过地！优秀的扫地机器人！吐槽完我娘，就进入正题好好聊聊扫地机器人吧。选购需要关注的点外观和操作便捷性大多数用户和我一样，并不是什么科技极客，买一件产品对其对背后的原理啊也没那么关心，好用就行。作为唯一走进千家万户的机器人，扫地机器人自带高科技属性。操作界面是否足够简单到让普通用户，甚至是看手机都得戴老花镜的老年人都能伸手即用（无意冒犯），是我很看重的一项产品设计能力。颜值方面不想废话太多，不是因为不重要，而是，行业趋同化非常严重：圆而扁平的机身，颜色也是清一色的黑白灰，只是在细节上有不同程度的打磨。清洁能力扫地机器人的核心竞争力所在了，一款扫地机器人如果不能有效清洁的话还有什么存在的必要？遛狗逗猫吗？好像也不是不可以：）选购机器人时，你一定会看到的一个名词SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与建图技术)，英文缩写一看就很高端有没有，事实上，也就是这个技术决定扫地机器人是“智能”还是“智障”。SLAM的实现路径包括以下三步：1、 定位，随便把扫地机器人丢到一个环境里，SLAM技术结合摄像头和探测器能快速定位出所在的位置2、 构图，知道自己在哪就像爬山打了个坐标，接下来SLAM技术会以此点为原点实时构建地图，重点在于标明周围的障碍物3、 路径规划，规划清扫路径，不放过地图里的一个角落，也不重走一个角落到2020年的今天，好的建模和路径规划在扫地机器人行业似乎已经习以为常，用户的注意力更多转移到了避障能力上，谁家机器人能有效识别更多种障碍物并避开，才是真正厉害。吸力物体表面有污渍时，除了加点清洁剂，用力擦也是个不错的清洁办法。所以能使多大“力”也是衡量一款机器人清洁力的重要指标之一。续航能力细分下来包括一次充电需要多久、充一次电能用多久以及没电了会不会自己找电源充电三种能力。个人觉得重要程度自动回充＞一次充电耗时＞一次充电的续航能力，因为解决了自动回充问题一次充电续航能力就不那么重要了；至于一次充电耗时么，不工作的机器人有的是时间充电，而且大多数时候扫地也不是一件紧急的事儿。与自动回充密切相关的还有一个能力，那就是断点续扫，没电时回去充了个电就重新来过，就重复做功了。噪音完全可以将扫地机器人设置成外出时工作，所以正常工作音量只要不大过被邻居投诉就行。居家办公人士或对声音特别敏感的用户在选购时注意一下工作分贝~清理扫地机器人本身是清洁工具，实际使用中就是清洁了家，弄脏了自己，所以时不时地清理一下扫地机器人还是很有必要的。具体包括：清理缠在主刷上的毛发、尘盒滤网、清洁抹布。如果一款扫地机器人的清理工作麻烦且高频，就要打差评了。APP里的功能扫地机器人搭配APP是标配了，APP里提供预约清扫、划区清扫、虚拟墙设置也近乎标配了。产品推荐米家扫拖机器人米家扫拖机器人是在上一代扫地机器人的基础上更新的，功能上单扫、单拖、扫拖一体都可以：只想扫地？行！就搭配550ml尘盒；只想拖地？也行！搭配550ml水箱吧；扫拖都想要？行！就搭配尘盒水箱二合一吧。尘盒/水箱互换操作非常简单，30s能搞定的事儿。不过在扫地模式下，需要把抹布取下来；拖地模式搭配的水箱需要单独购买。在扫地模式下，机器人走的是直线，而拖地模式下则是来回摆动的曲线，在吸走灰尘的同时拖净地面。配合最大2100Pa的吸力，日常生活产生的水渍、小颗粒、毛发可以一次轻松搞定。LDS激光测距传感器配合SLAM算法，可以做到精准建模，不会重复清扫一片区域，也不会遗漏哪块区域。在遇到桌腿椅角时会转圈清扫，完全不用担心清洁死角。特殊场景清洁方面可以轻松越过2cm高的障碍，也会机智避开“悬崖边”。缺点有一说一① 米家扫拖机器人的运行噪音偏大（调到安静模式噪音会好些，但清洁效果会差些），属于在家工作会引起不适的那种，看来预约清扫是不二选择了。② 避障能力有待加强，遇到小件物品时可能不会绕开而是“硬上”，而且“硬上”的次数多了容易迷路，比如卡在门缝处无法自拔。③ 单边刷设计+最大2100pa吸力，如果污渍过分多且顽固的话，米家扫拖机器人是不能一次搞定的。④ 水箱倒水时容易有水漏出石头T7 Pro研发出石头机器人的石头科技是一家主要专注于家用智能清洁机器人生产研发的企业，创建伊始就属于小米生态链，事实上米家扫地机器人也出自石头科技。2020年，石头科技在上交所科创板上市。T7 Pro今年5月20日上线，也是目前石头家最新款扫地机器人。小米扫拖机器人的扫拖一体、激光规划等核心功能石头T7 Pro都有，而且参数更优。与T7相比，Pro新增了双目视觉避障和实时视频两个功能。看来双目视觉避障是厉害所在了，看看厉害在哪里。“AI双目视觉避障，260ms/次获取物体信息，同时搭配红外补光灯，黑暗环境也能工作。一句简单的描述，背后需要很多技术支撑↓双目摄像头：与单目摄像头相比，并不仅仅是多加一个摄像头那么简单，背后的算法开发难度增加了一个量级。自动驾驶的视觉识别系统，用的就是双目技术。避障：位于机器顶部的LDS激光传感器负责构建全屋地图，规划清扫路径。只要宽大于5cm、高在3cm-8cm之间的未知障碍物，T7 Pro都会避开。而且会在识别时标识出识别结果，不同物体采用不同的安全距离躲避。避障功能各家扫地机器人都有，石头T7 Pro目前在行业内效果更优。实时视频就是通过机器人身上的双目摄像头，在手机APP上能实时看到清洁情况，如果家有宠物的话，好像又增加了个乐趣。实时视频功能的实现，有赖于红外补光灯，否则工作到那些黑漆漆的角落时屏幕就是黑屏一片。当然，红外补光灯的使用，更多是为了“照亮”机器人自身。给扫地机器人增加拖地功能后，问题又来了：还要洗抹布，麻烦不说，hin脏啊！我们的厂家的解决方案是：用一次性抹布（科沃斯）、自动洗抹布（云鲸）、扫地机和拖地机分别买（irobot）！科沃斯1998年成立，专注家用机器人解决方案，在扫地机器人市场连续多年占据国内第一品牌的位置。2019 年的中国内地市场，科沃斯机器人线上零售额占比 46.9%，线下零售额占比 71.3%。科沃斯N8和联合利华旗下奥妙联手开发免洗拖布，宣称有效除菌99.9%，太适合2020了！抹布拖完即扔，极度舒适，虽然不是很环保的样子。功能和设计上，俗话说一分钱一分货，同样是千元档，对标米家，基本功能没毛病，而且水箱、尘盒容积、最大吸力更大，不考虑替换装抹布的价格的话就是它了，看重除菌效果的话也是它了。但因为用的是一次性抹布，所以要常备抹布替换装，长年累月也是一笔开销。有种把机器价格压下来，利润在配件的感觉。云鲸官方宣传就重点强调：会自己洗拖布！双水箱设置，使用时每打扫一块区域就会回到基座洗刷刷抹布，一次打扫完毕时，看到的是两块白净的抹布和一箱污水。缺点有一说一① 作为一款没事喜欢自己洗抹布的机器人，云鲸的扫地能力并没有其它家出色，再考虑到价格简直是。。。不过人家拖地强啊，适合搭一个扫地机器人一起使用。② 体积大，自动清洗功能对应更大的水箱，没毛病。如果是小户型或者杂物比较多的家，入手时可能要考虑一下了③清水还是要手动装，污水还是要自己倒（解决了一个问题又带来一个新问题。。）④几乎标配的定时清理功能没有，额，产品经理大概是我娘这样的洁癖人士，清洁已经成为习惯不需要提醒。Irobot可能大家对这个扫地机器人老大哥品牌不是很熟悉，如果说扫地机器人是唯一真正走进千家万户的机器种类，那么irobot就是那个带着扫地机器人走进千家万户的品牌。Irobot创始团队来自大名鼎鼎的MIT，虽然技术硬核，但irobot成立之初还是在商业模式上兜兜转转了8年之久，终于靠Roomba打了个漂亮的翻身仗。近几年扫拖一体机器人横空出世，销量喜人。但老大哥irobot耿直发言：无论在软件还是硬件上，擦地机器人和扫地机器人的产品设计逻辑都截然不同。而他们给的解决方案更加耿直：扫地机器人和拖地机器人各买一个！irobot扫地机器人+云鲸好像是个不错的选择。总结性价比——小米除菌——科沃斯深度清洁——石头自动洗拖布——云鲸钱多——irobot}

所谓协作机器人，其实是一种能与人类在共同空间工作、近距离互动的机器人。简言之，就是能和人类一起「干活」。协作机器人主要由机器人本体、中空力矩电机、谐波减速机、伺服驱动器、控制器组成，通常具备以下特点：1.轻量化：机器人体型越小，安全性就会提升。2.友好性：表面和关节光滑平整，没有尖锐的转角或者容易夹伤的缝隙。越疆协作机器人动态避障演示，图源B站3.人机协作：具有敏感的力反馈特性，当机器人的力度达到设定值时会立即停止。越疆协作机器人碰撞检测演示，图源B站4.编程方便：非技术背景也能轻松进行编程与调试。越疆协作机器人拖动示教演示，图源B站但是不同的协作机器人，各自的特点及应用都存在着差异。接下来，我将根据不同类型的协作机器人，进行分享。按照结构形式、载荷大小、力感知方式以及机器人轴数的不同，协作机器人可以分为十多种。协作机器人分类不同结构的协作机器人主要是单臂、双臂两种形式。单臂协作机器人只有一条手臂，是机械臂中最常见的形式。由于布置灵活、控制简单，广泛应用于各种行业场景。双臂协作机器人拥有冗余的动作空间，高效灵活，适用于需要交互协作的负载应用，或者在有限空间完成多动作的场景，如双手拧瓶盖的协同动作。相应地，双臂设计会带来成本增加和控制的复杂性。ABB双臂协作机器人Yumi示意 不同载荷的协作机器人受应用场景和结构特点的限制，协作机器人载荷一般不会超过20kg。我们通常将轻载协作机器人的载荷定义在3-10kg，重载协作机器人载荷在10kg以上，桌面级协作机器人载荷小于3kg。反之则不成立，比如小于3kg的机器人不一定是桌面级机器人。轻载协作机器人是目前最常见的协作机器人，主要用于消费电子、测试、医疗及服务行业；重载协作机器人常用于装配、搬运、码垛、包装等工业场景；桌面型协作机器人则应用于分拣、点胶、涂胶、自动化测试等工作场景。 不同力感知形式的机器人力感知是协作机器人实现交互的基本功能，也是最重要的功能之一。主要分为电流环、关节扭矩、六维力/力矩传感器（简称六维力传感器）、电子皮肤这四种感知形式。其中，基于电流环的感知形式是最早期的一种，通过机器人的伺服系统直接获取机器人各关节电机电流，再通过电机厂商提供的转矩系数，计算出各关节的输出力矩。这种方法经济简单，在机器人本体厂商中广泛使用。由于无法获取精确的外力，常用于碰撞检测以及简单的拖动示教。基于电流环的碰撞检测及拖动，功能图源：节卡机器人基于关节扭矩传感器的力控机器人，在近几年比较热门。扭矩传感器与多圈编码器、单圈绝对值编码器构成当前流行的柔性关节，再通过扭矩传感器直接输出各关节轴的扭矩。相比电流反馈方式，这种具有更高的精度和反馈频率，易于实现机器人的柔顺控制，在精密装配、打磨、手术、按摩等场景都有应用。但是扭矩传感器的使用，会降低关节刚度以及机器人轨迹运动精度，结构集成也给设计制造增加了难度。基于关节扭矩传感器的柔顺控制，图源：Franka Emika基于六维力传感器的力感知机器人，原理是利用外装于机械臂末端或底座的六维力传感器，来感知外界环境。可以将不具备力感知能力的机械臂改装成力控机器人，且对机器人本体不产生影响，具有较高的测量精度。局限是算法复杂，控制频率相对不高，仅测量末端的六维力，机器人本体无法实现碰撞检测功能的，价格也比较昂贵。基于末端力传感器的拖动示教，图源：节卡机器人基于电子皮肤的力感知机器人，需要在机器人「皮肤」下布置多个压力传感器，增加了布线和设计的难度，维护成本较高。目前仅用于碰撞保护方面，离商用还有较大距离。 不同轴数的协作机器人根据机器人轴数的不同，一般分为6轴机器人、7轴机器人，以及欠自由度机器人（＜6轴的机器人）。事实上，6轴机器人已经具备完整的自由度，能够到达空间任意点，具有较好的通用性，主流厂商基本以生产6轴机器人为主。但随着协作机器人应用拓展，一些特殊应用场合对机器人轴数提出了新要求。比如，机器人的工作空间中存在障碍物，恰好位于目标点和机器人本体之间，这时常规6轴机械臂无法绕过障碍物，实现目标点的指定姿态作业，7轴协作机器人就诞生了。同样，在特定的工作场景，完成简单重复的功能也不需要6轴机器人。如工业分拣、喷涂、检测等工作，小于6轴的机器人足以胜任。越疆MG400桌面型机器人即为四轴好了，今天的输出就到这里，希望对大家能有帮助！}