步进电机可以转任意角度，取决于结构的是否限制和控制指令的先值。步进电机的方向是方向指令来决定的，如果使能脉冲控制型驱动器，只需改变驱动器方向的电平，就可以首先电机方向的控制，如果是总线控制型驱动器，可以通过方向寄存器或方向指令控制电机的运行方向。对于总线型驱动器，如NMN57C可以以程序实现电机的往复运动：MOD=0;DIR=1;INC=200;DLY=1000;DIR=-1;INC=200;DLY=1000;END;注解：MOD=0;设置为定长模式SPD=200;设定运行速度DIR=1;设定旋转方向INC=200;设定行程为200脉冲当量 即1圈DLY=1000;延时1000msDIR=-1;反向INC=200; 设定行程为200脉冲当量 即1圈DLY=1000; 延时1000msEND;指令段结束执行本段指令的运行结果是：电机正转1圈，停1秒后反向转1圈，再停一秒，结束。速度/时间图如下NMN57C进行正反转往复运动}

基本正确。我赞同的这个说法，在现在可以看到的未来中（十年至二十年），灵巧手没有很大的使用价值。首先纠正一下题主的描述：灵巧手并不是“看起来像人”的手，而是指手上有较多的自由度、关节独立驱动无耦合关系。与灵巧手相对的是欠驱动手（自由度小于关节数，关节之间存在耦合）。Matei是做soft hand的吧？在我看来这类手本质上也是欠驱动手。甚至对于人类来说，大多数使用手的情况中关节运动也是处于耦合形式。灵巧手本身应该具有以下劣势：1. 在现在和近期的未来，绝大多数需要机器人手完成的工作都是抓取。对于抓取，从机构上来说欠驱动手，甚至两根或三根手指的机器手，基本上能够很好地完成任务。欠驱动手通常因为特殊的机械结构而具有自适应特征（比如soft hand），这样能够以简单的控制实现较好的抓取效果。2. 相比于欠驱动手，灵巧手造价高、结构复杂、控制复杂。尤其是限于结构，通常抓取力较小。在许多情况下，尤其是工业中，实际劣势较大。3. 控制和动力学建模太复杂。当然针对第三点，我个人持保留意见。机器人中搞动力和控制的人几十年来的传统都是基于rigid系统的严格数学建模。诚然这种方法很精确，但是在系统稍稍复杂后会使模型加倍复杂。且不说实际使用中各种噪音和外部不可控因素会造成很大误差，我认为在大多数情况下我们并不需要那么精确，或者仅仅结果精确即可，并非过程中每一步，或者每一个中间关节都需要很精确。也许这种“降低要求”可以大大简化复杂系统的控制。我个人比较偏好依据传感器得到的实际信息对系统进行调节的“柔性”控制方式，也许在这种框架下灵巧手的研究会有较大进展。灵巧手在以下方面有着欠驱动手很难替代的作用：1. In-hand manipulation. （抱歉不知道中文翻译）即对手中物体进行细微的调节和操作。对于人类，常见的例子如转笔、捏面团等。这些工作需要手指运动独立且灵巧，各个手指协同合作，根据实际的力或视觉反馈做细微的调整。这种控制精度和自由度是欠驱动手所难达到的。2. 触觉感知方面。比如对于人类，我们感知材料时会很自然地用几根手指一起“捏一捏”、“碾一碾”。在这个过程中我们能自然地感知到物体的形状、硬度、摩擦力、粘度等重要信息。然而这个过程其实需要手指间高精度的协同和细微且精密的运动控制，这个对于欠驱动手来说几乎无法做到。然而这两个应用，目前来说并没有什么实际意义，或者可以通过更简单的方式来替代。如果在工业 大批量生产的方面，夹具有着不可替代的精度。夹具的成本因为量大可以摊薄。如果是工业 小批量柔性化生产，只生产小批量，“灵巧手”非常有用。如果在家用服务机器人方面，应该非常有用。看看你我周围所有的物品就知道，无论是大小、操作力度、位置方向，所有这些物品都是刻意为人手设计的。人的手每个手指有3个关节，粗略算来有4个自由度。5个手指共20个自由度，加上手腕有22个自由度。双手共有44个自由度。假设每个自由度有2条肌肉负责驱动（1个负责弯曲，1个负责伸展），双手需要大约80条肌肉。这些仅仅是输出，如果每根手指再安放3个压力传感器，1个6轴传感器，双手需要40个传感器。人手可以做的主要动作有1手指
按压2手指
捏3手指
捏5手指
握手掌平展，用掌侧或掌心、掌背 的动作。双手互相配，合抓举或握持。欠驱动的机械手灵活性不足，不足以完成大部分任务。而完全自由度的手制造难度大，费用高。好在因为手机、航模等电子产品的大批量生产，许多电子元件的价格大幅下降，如果电机的价格能够大幅下降，同时电机整合驱动器以缩减体积，很可能在近期就会有广泛的应用。下面的照片来自 @任赜宇还有一些照片来自网络moley厨房机器人的实际能力和效率？}