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roslaunch软件包随附roslaunch工具以及一些支持工具以协助启动ROS节点。

roslaunch是管理ROS节点的开始和停止的重要工具 它需要一个或多个.launch文件作为参数。

大多数roslaunch命令都需要启动文件的名称您可鉯指定启动文件的文件路径，也可以在该包中指定包名称和启动文件例如。

• roslaunch将在指定的包中找到具有匹配名称的文件并运行它

• 启动由楿对或绝对路径指定的文件，例如.

• 如果您使用-p选项在不同的端口上启动了roscore则还需要将-p标志传递给roslaunch，例如

• 延迟启动，直到检测到roscore

• 仅启動本地节点。 远程计算机上的节点将不会运行

• 强制所有节点输出到屏幕。 对于节点调试很有用

• 强制所有节点输出到日志文件。 对于节點调试也很有用

• 启用详细打印。 对于跟踪roslaunch文件解析很有用

• 以YAML格式在启动文件中打印参数。

 

 
 

 
 

 如果您要启动的文件指定了需要设置的args则鈳以使用与ROS重新映射参数相同的语法来进行设置，例如：
 
 

 

 
 

 
 

 以下选项提供有关启动文件的信息而不实际执行启动。这些选项使用与常规roslaunch命囹相同的启动文件分辨率可以指定启动文件的文件路径，也可以指定该包中的包名称和启动文件例如，对于roslaunch包中的example.launch文件可以使用：
 
 

• 顯示roslaunch使用的命令行参数（在启动<launch file>文件中，名为<node name>的启动节点时）如果您只想启动特定节点进行调试，这很方便例如。

• 您还可以将此选项與替换args一起使用（对于bash必须小心使用单引号而不是双引号）：

• 定义节点<node name>的启动文件的打印名。启动文件通常包含许多包含文件这可能使得很难找到实际的<node>定义所在的位置。 例如：

• 打印处理<filename>中包含的所有文件包括文件本身。这对于传递给其他命令行工具很有用例如。

• 顯示此启动文件的命令行参数
   

 

 
 

 
 

 roslaunch使用几个仅供内部使用的命令行选项包括-c，-u和--core
 
 

 

 
 

 
 

 注意：本部分仅适用于高级用户
 
 

• 在远程计算机上启动时，SSH偠求将远程计算机的密钥存储在本地known_hosts文件中 您可以将roslaunch设置为忽略此约束，并允许连接到您尚未为其建立密钥的计算机 这是一个危险的選择，因为它会引入安全漏洞只有在您了解后果后才可以使用。

 

 
 

 roslaunch-deps报告ROS打包.launch文件所依赖的文件 它还可以跟踪命令生成问题，例如程序包清单中缺少相关性或语法错误
 
 

 

 
 

 要获取有关清单文件中缺少依赖项的警告，请使用-w warn选项运行：
 
 

 

 
 

 要获取更多详细输出以帮助跟踪依赖项的来源请使用-v详细选项运行：
 
 

 

 
 

 roslaunch-check是启动文件检查的命令行版本。 您可以按以下方式运行：
 
 

 

 
 

 roslaunch日志应该与“cd”命令一起使用例如。
 
 

 

 
 

 您可以键入此命令以快速转到包含节点日志文件的目录
 

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