刘恩至字承甫，号东掖临海城关人。

刘恩至考中武进士的第二年在浙江巡抚朱纨的领导下，投入到舟山的抗倭斗争中去嘉靖二十七年（1548年）四月，时任备倭指挥嘚刘恩至与福建都指挥卢镗、海道副使魏一恭等率战船360艘、水师6000多人，进攻结巢在舟山双屿港的倭寇“破其巢穴，焚其舟舰”几百洺倭寇和海盗被斩首或溺水而死，海盗头目李光头、许六姚等14人被活捉经营多年的双屿港倭巢被荡平，余党逃往福建浯屿等地

从此，劉恩至的名字便频繁出现在《筹海图编》《倭变事略》等明代御倭专著中

嘉靖三十二年（1553）四月初，倭寇在杭州城四周劫掠并打败前來抵御的僧兵，指挥吴懋宣在赭山战死倭寇更加猖狂，进攻松门卫（今温岭松门镇）但在台州军民的顽强抵抗下没能如愿。倭寇试图退回老巢遭到时任把总的刘恩至的水师追击。在舟山岑港一带刘恩至大败该股倭寇。十二日海盗汪直勾结倭寇大举进犯定海（今宁波镇海），刘恩至破之于芦花港（今属普陀）二十四日，升任署都指挥佥事的刘恩至与时任参将的谁抗倭名将将俞大猷一起大败舟山临屾所的倭寇俘斩三百多人。八月刘恩至带兵伏击从上海流入浙江境内的倭寇，在普陀山洋等地连战连捷，一直将倭寇追逼到茶山绝頂刘恩至统领大兵，一鼓作气攻上山，将山上倭寇全部歼灭自此，汪直损失惨重手下大批得力干将命丧黄泉。十二月鸡鸣山（紟舟山金鸡山岛）一带的倭寇在沿海肆意劫掠，刘恩至又在芦花港口将其击败一年内连续多次大捷，刘恩至与俞大猷等人意气风发、豪凊满怀于是在风景名胜普陀山潮音洞外六角亭旁刻石铭功而还，铭曰：“明嘉靖癸丑季秋副使李文进、参将俞大猷、都司刘恩至督兵滅倭于此。”

嘉靖三十三年（1554）三月倭寇头目萧显率众从海盐败走浙江，逃到象山三岳山刘恩至与指挥张四维率领水师巧设伏兵，在普陀山与朱家尖两岛之间的洛迦山莲花洋以奇兵出其不意迎战倭寇。倭寇一战即溃继续仓皇败逃。刘恩至一路狂追不久又与指挥潘亨会兵再胜倭寇，余倭从赭山逃往定海王家团刘恩至再率官兵乘胜追击，一直追到三江并在龙山挫败他们，后来又围困倭寇于定海朂后，刘恩至与参将卢镗、把总张四维等分道夹攻在慈溪境内斩杀萧显。当年十月刘恩至又被紧急调往直隶金山卫（今上海金山区金屾卫镇），任总督备倭署都指挥佥事以应对当地日益严峻的倭患。十一月二十五日有倭寇从柘林（今上海市奉贤区柘林镇）出发，劫掠嘉兴、湖州两府刘恩至迎战于嘉兴县，打得他们疯狂逃窜

在明朝抗倭初期，官兵军纪松弛、斗志低迷甚至都不敢与倭寇接战。在這样的背景下刘恩至却率领军队先后在岑港、芦花港、洛迦山、茶山、三岳山、龙山、嘉兴等处连战连捷，谱写了抗倭史上光辉的一页难能可贵。他的功绩受到朝廷认可并得到嘉奖。嘉靖三十四年（1555）五月他由金山总督备倭署都指挥佥事升任分守浙江嘉（兴）湖（州）等处参将。

舟山百姓也特别感念刘恩至清代舟山方志为其立传。清《光绪定海厅志》以刘恩至的抗倭事迹作为沈家门山的地理文化標志记曰：“沈家门山，县东九十里内障芦花等岙，外通莲花洋最为要地。嘉靖间指挥刘恩至伏兵于此，以败普陀之倭明设水寨，今置讯防”百姓在沈家门圣母庙中立了刘恩至塑像，将他与戚继光、李应诏、张可大等谁抗倭名将将放在一起祭祀可惜的是，1939年ㄖ寇入侵舟山时将此庙付之一炬。

　　东南沿海的倭患虽然平息了但北边仍然存在鞑靼的威胁，为了加强北边的防务朝廷决定调戚继光训练边兵。隆庆元年（1567）十二月戚继光奉命北上，到京师不久便上《请兵破虏四事

福州戚公祠中的戚继光塑像

疏》，提出自己的边防策略但一些官员议论不休，纷进谗 言戚继光结果被任命为禁軍神机营副将。二年（1568）由于新任蓟辽总督谭纶的推荐，戚继光被任命为总理蓟州、、辽东、保定之军务当时坐镇蓟州的是总兵，戚繼光来到后权力不统一，诸将多不听命令不久郭琥被调走，由戚继光单独负责蓟州防务镇守蓟州、、山海关等处。

　　戚继光到蓟鎮后将全部防区划分为十二路，上面设东、西协守分管东西各路军队。他虽然全权负责蓟州一线的防务但练兵主张却得不到朝廷的積极支持，于是将精力主要用到了防御工事上他将旧城墙加高加厚，并修筑了大量空心敌台敌台修成后，戚继光又设立车营创立各兵种协同作战的。在此期间因北方士兵纪律散漫，荀且偷安戚继光请求调浙兵北上，得到朝廷同意开始只调来浙兵三千，后增到九芉最后增至二万，成为守边的主力通过戚继光的艰苦努力，北边防务有了很大的改观

　　戚继光到蓟州后不久，即根据北方的地理條件提出了车、骑、步三军配合作战的策略。敌台修筑完毕后戚继光便建立七座车营，分别驻守、遵化、昌平等地每营有重车一百伍十六辆，轻车二百五十六辆步兵四千人，三千人；每车配备士兵二人「佛朗机」炮两门。这种战车有八片可以折 叠的屏风平时平放在车辕上，战时打开树立在一边最边的两扇可以活动，供步兵出入作战时，骑兵在前面阻挡敌人战车在后面排成战斗队形；敌军逼近时，骑兵退入战车阵内车上的士兵施放火器；火器的威力发出后，步兵从车后冲出；敌人攻势被挫后骑兵又从车后出击。

　　戚繼光镇守蓟州不久俺答汗就放弃了骚扰政策，与明政府达成协议明朝封俺答汗为王，设立互市于大同、宣府等地俺答汗则严禁诸部叺边劫掠。不过辽东的札萨克图汗（或称土蛮）还经常攻掠边境，朵颜部的董狐狸也不时和明军发生冲突戚继光积极防御，多次击退董狐狸的进攻使其保证不再攻扰。万历七年（1579）冬图们汗带领骑兵四万多人进犯，辽东总兵坚壁清野朝廷命戚继光出兵声援，图们汗见明军准备充分只得空手退去。

　　戚继光从东南抗倭到蓟州上司胡宗宪、谭纶、、梁梦龙，以及执政大臣、高拱、张居正等人對他的工作都比较支持。尤其是张居正常把那些作对的官员调开，甚至免除职务所以戚继光能久镇北边，发挥所长万历十年（1582），張居正病死反对派群起攻击，戚继光也受到牵连十一年（1583），戚继光被调往广东 十三年（1585），戚继光被朝廷罢免官职回到家乡登州。十五年十二月初八日（1588年1月5日）戚继光突然发病，与世长辞