在本教程中我们将看看如何一些基本的物理属性添加到您的URDF模型，以及如何指定其碰撞性能

为了能让你的模型可以正确无误的模拟真实物体，需要定义机器人的若干個物理特性即，像Gazebo需要的一些属性

2.1 惯性 每一个连杆都需要一个惯性标签，下面是一个简单的：

您还可以指定一个origin 标签来指定重心和惯性参照系（相对于连杆的坐标系）

您也可以定义连杆在相互接触时连杆的行为。这是通过称为contact_coefficients的碰撞标签子元素来完成有三个属性来指定：

关节的如何运动是由动态标签进行定义的。这里有两个属性：

摩擦 - 物理静摩擦力对于移动关节，单位是牛顿对于旋转接头，单位是牛顿米

阻尼 - 物理阻尼值。对于移动关节单位是每米的牛顿秒。对于旋转关节每弧度牛顿米每秒。

如果没有指定这些系数默认為零。

通过使用xacro以减少你所要做的代码数量和恼人的数学计算

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为了能让你的模型可以正确无误的模拟真实物体，需要定义机器人的若干個物理特性即，像Gazebo需要的一些属性

2.1 惯性 每一个连杆都需要一个惯性标签，下面是一个简单的：

您还可以指定一个origin 标签来指定重心和惯性参照系（相对于连杆的坐标系）

您也可以定义连杆在相互接触时连杆的行为。这是通过称为contact_coefficients的碰撞标签子元素来完成有三个属性来指定：

关节的如何运动是由动态标签进行定义的。这里有两个属性：

摩擦 - 物理静摩擦力对于移动关节，单位是牛顿对于旋转接头，单位是牛顿米

阻尼 - 物理阻尼值。对于移动关节单位是每米的牛顿秒。对于旋转关节每弧度牛顿米每秒。

如果没有指定这些系数默认為零。

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