近两年，无人机编队表演逐渐兴起，上百架无人机由电脑操控，在空中组成各种变幻的图案，让人感叹科技的力量。

五一期间，四川蜀南文旅集团公司为了营造良好的节日氛围，通过招标方式邀请到成都一家文化传播公司，在宜宾合江门广场进行无人机表演，为市民节日助兴。没想到在表演过程中，17架无人机先后坠毁，损失达18.7万元。

宜宾翠屏警方调查后发现，导致无人机纷纷坠毁的原因，居然是该公司的竞争对手公司的副总经理詹某，擅自安排员工动用无人机干扰设备，将正在表演的无人机“击落”。

据宜宾市翠屏区警方介绍，5月3日上午，成都某文化传媒公司负责人刘某某报案，声称5月2日晚在宜宾城区合江门广场进行无人机表演时，怀疑有人搞破坏，致使17架无人机坠毁，损失惨重。

由于5月3号晚上还有一场飞行表演，如果无人机坠毁伤人，后果不堪设想。接到报警后，翠屏区公安分局刑警大队中心城区中队第一时间赶赴事发现场，针对“无人机坠毁”案展开全面调查。

通过调查分析，民警了解到宜宾市范围内唯一一家有资质生产研发无人机、无人机反制设备的公司系一家名为“四川某某智控科技有限公司”的企业，该公司曾参与此次无人机表演项目的竞标。

办案民警调阅了该公司周边案发时间段监控视频，证实当日确实有两名员工携带反制设备离开公司。由此，警方认定“四川某某智控科技有限公司”的工作人员具有重大嫌疑。

翠屏区公安分局刑警大队城区中队中队长介绍“据公司涉案的嫌疑人交代，受该公司副总詹某秘密指使，5月2号晚上，将两台干扰设备携带至白塔山下，在无人机编队表演时进行信号干扰。”

詹某抓获归案后，民警讯问获悉，合江门无人机飞行表演项目，詹某所在公司参与了竞标。在詹某看来，此次竞标自己十拿九稳，但没想并未中标，因此心存怨恨，于是背着公司主要负责人，秘密指使员工吴某等三人，带上反无人机设备来到合江门广场对面的白塔山下，在无人机编队表演过程中启动干扰设备，导致17架无人机坠毁。

目前，犯罪嫌疑人詹某等四人，涉嫌破坏生产经营罪，已被公安机关依法刑事拘留，案件正进一步侦办当中。

综合：成都商报、无人机世界

大疆无人机的三种飞行模式详解

刚刚接触无人机的小伙伴，应该都时常听到GPS模式、运动模式、姿态模式这些名词吧，那么他们都代表什么含义呢。

1、GPS模式，大疆无人机称“P模式”。顾名思义，就是无人机使用GPS模块或多方位视觉系统实现精确悬停，指点飞行、规划航线等都需要在该模式下进行。

2、运动模式，大疆无人机称“S模式”。在该模式无人机通过GPS模块或下视视觉系统实现精确悬停，相比于GPS模式，该模式下操作无人机时灵敏度更高，速度更快。该模式主要为满足部分熟练飞手体验竞速而设置。不建议新手尝试。

3、姿态模式，大疆称为“A模式”。在该模式下，不使用GPS模块和视觉系统进行定位，无人机仅提供姿态増稳。实际操作中，无人机会明显的出现漂移，无法悬停，需要飞手通过遥控器来不断修正无人机的位置。姿态模式考验的是飞手对于无人机的操控性。在一些紧急情况下，需要切换姿态模式。

4、手动模式，大疆无人机默认没有该模式。一般用到手动模式的，都是玩穿越机的老司机，这种模式下，无人机的所有动作包括稳定姿态都需要飞手通过遥控器来控制，新手操作的话，比较危险。

大疆无人机可通过遥控器上的 飞行模式切换开关进行切换，在Dji Go应用中设置允许切换飞行模式，之后便可以自由切换。

　　无人机飞行表演的多台空中机器人，可以理解为一台巨大的弱关联的变形机器人来讨论，就是一堆单机组成一个大的单机，这个大的单机可以变形。

　　应该同载人飞机进行对比进行思考。载人飞机飞行时，通常采用的是长僚关系，主要的决定因素在于在有扰动的环境下，长机的飞行状态，速度，攻角等，僚机的飞行状态。也就是说通常状态下，是全天的、训练有素的飞行员驾驶长机按照预先（用对讲机）约定好的航线稳定飞行，僚机飞行员按照（用对讲机）约定好的相对位置，（机智地）操作飞机保持（时变或是时不变同步）飞行。

　　对比来看载人飞机的无人机飞行表演，或者说是空中无人机的飞行的几个点：

　　1.全天：有扰动的环境，这需要无人机飞行表演飞行的整个系统适应外界扰动，从徐徐的微风到熊孩子和大妈。这一条是衡量无人机编队是否是玩具级的很重要指标，实验室级条件下的飞行也是在实验室环境下尽量降低环境扰动完成的。

　　2.训练有素的：很好的飞控，鲁棒的算法，与飞机机械平台有相当好的适应，选择得当的参数，能够有一定的适应扰动的能力；好的点镇定、轨迹追踪和跟踪算法，能够比较快和稳定的改变状态，尤其是在位置环上。

　　3.价格贵：飞行平台有良好的机械结构、气动设计，靠谱的动力系统，有按照飞控要求改变状态的机械能力，对于固定翼来说通常表示与飞控相适应的静稳定欲度，对于旋翼来说就是效率高的控制能力。

　　4.长僚机：飞行逻辑，飞行逻辑是编队这件事的重要部分之一；

　　5.约定好：实际的编队总是要装订一个任务的，相当于是到达某个地方，载入一条航线，追踪一个物体这样的任务规划。没有任务装订就编队完全是为了编队而编队了。

　　6.机智地：这一条相对于空中无人机，主要是在于相互追踪时的壁障，对外界障碍的躲避，以及对于不同的，携带不同传感器的空中无人机的即时编队，涉及到相互传感和预测等。

　　7.时变或是时不变同步：其实就是根据装订的任务和实际的环境在线的调整编队队形，实现时变编队。