不同类型的工业机器人怎么应用呢？

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

（1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。

（1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

（2）缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。

（1）优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。

（2）缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。

（1）优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。

（2）缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

以下是工业机器人分类，请参考：

1、平面多关节机器人（SCARA robots）： 在一个平面上，有两个平行旋转关节工作的机器人（参见下图）。

2、多关节型机器人（Articulated robots）： 有三个以上旋转关节的机器人（参见下图）。

3、坐标机器人（坐标、直角、线性）（Cartesian， gantry， linear robots）： 沿着X、Y、Z轴线性运动的机器人（直角坐标机器人参见下图）。

4、圆柱坐标型机器人（Cylindrical robots）： 轴能够形成圆柱坐标系的机器人。

5、并联机器人（Parallel robots）：手臂具有并行棱柱或旋转关节的机器人（参见下图）。

6、工厂物流机器人（AGV robots）： 采用自动或人工方式装卸货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的机器人。

7、其他机器人（Other robots）： 不属于上述类别的机器人。

仅名丈理胃ft 毕业设计说明书 2008 届 5自由度焊接机器人总体及大臂与腰部设计 学生姓名 方 君 学 号 院 系 工学院机电系 专 业机械设计制造及其自动化 指导教师 黄德甲 5自由度焊接机器人总体及大臂与腰部 设计 摘要 据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人 用于各种形式的焊接加工领域，焊接机器人应用中最普遍的主要有两种方式， 即 点焊和电弧焊。我们所说的焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊 接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为某种焊接方式专门设计的， 而 大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上某种焊接工具而构成的。 在 多任务环境中，一台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊 接、卸料等多种任务，因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊 接机器人的发展历史。 众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、 稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危 险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊 接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。 本次我所设计的机器人为五自由度弧焊机器人。 本说明书对本次设计的主要 考虑内容进行了叙述和讲解，包括机器人的总体设计以及传动系统的构成与设 计，电动机的选择，圆锥齿轮的设计与校核，谐波减速器的原理以及选择，腕部 转动轴的校核，齿形带规格的选择以及滚动轴承的选择与校核等。 由于设计经验不足以及理论知识的匮乏，本次设计肯定存在许多不足之处， 望答辩老师谅解并不吝赐教。 关键词 焊接机器人；齿形带传动；谐波减速器；五自由度 design 5