的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据，反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择机器人时必须考虑的问题。尽管机器人厂商提供的技术指标不完全相同，工业机器人的结构、用途和用户的需求也不相同，但其主要的技术指标一般为：自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。

自由度是衡量机器人动作灵活性的重要指标。自由度是整个机器人运动链所能够产生的独立运动数，包括直线运动、回转运动、摆动运动，但不包括执行器本身的运动（如刀具旋转等)。机器人的每一个自由度原则上都需要有一个伺服轴驱动其运动，因此在产品样本和说明书中，通常以控制轴数来表示。

机器人的自由度与作业要求有关自由度越多，执行器的动作就越灵活，机器人的通用性也就越好，但其机械结构和控制也就越复杂。因此，对于作业要求基本不变的批量作业机器人来说，运行速度、可靠性是其最重要的技术指标，自由度则可在满足作业要求的前提下适当减少；而对于多品种、小批量作业的机器人来说，通用性、灵活性指标显得更加重要，这样的机器人就需要有较多的自由度。

若要求执行器能够在三维空间内进行自由运动，则机器人必须能完成在 X、Y、Z 三个方向的直线运动和围绕 X、Y、Z 轴的回转运动，即需要有 6 个自由度。换句话说，如果机器人能具备上述 6 个自由度，执行器就可以在三维空间任意改变姿态，实现对执行器位置的完全控制。目前，焊接和涂装作业机器人大多为 6 或7 个自由度，搬运、码垛和装配机器人多为4~6 个自由度。

机器人的工作精度主要指定位精度和重复定位精度。定位精度指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复定位精度指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。重复定位精度也指在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一系列误差值的密集程度，即重复度。

工作范围又称为工作空间、工作行程，它是衡量机器人作业能力的重要指标。工作范围越大，机器人的作业区域也就越大。机器人样本和说明书中所提供的工作范围是指机器人在未安装末端执行器时，其参考点（手腕基准点）所能到达的空间工作范围的大小。它决定于机器人各个关节的运动极限范围，它与机器人的结构有关。工作范围应除去机器人在运动过程中可能产生自身碰撞的干涉区域。此外，机器人在实际使用时，还需要考虑安装了末端执行器之后可能产生的范围。因此，在机器人实际工作时设置的安全范围应该要比机器人说明书中给定的工作范围数据还要大。

需要指出的是，机器人在工作范围内还可能存在奇异点。奇异点是由于机器人结构的约束，导致关节失去某些特定方向的自由度的点。奇异点通常存在于作业空间的边缘，如奇异点连成一片，则称为“空穴”。机器人运动到奇异点附近时，由于自由度的逐步丧失，关节的姿态会急剧变化，这将导致驱动系统承受很大的负载而产生过载。因此，对于存在奇异点的机器人来说，其工作范围还需要除去奇异点和空穴。细作业空间图。

额定负载是指机器人在作业空间内所能承受的最大负载。其含义与机器人类别有关，一般以质量、力、转矩等技术参数表示。例如，搬运、装配、包装类机器人指的是机器人能够抓取的物品质量；切削加工类机器人是指机器人加工时所能够承受的切削力；焊接、切割加工的机器人则指机器人所能安装的末端执行器质量等。

机器人的实际承载能力与机械传动系统结构、驱动电动机功率、运动速度和加速度、末端执行器的结构与形状等诸多因素有关。对于搬运、装配、包装类机器人，产品样本和说明书中所提供的承载能力，一般是指不考虑末端执行器的结构和形状，假设负载重心位于参考点（手腕基准点）时，机器人高速运动可抓取的物品质量。当负载重心位于其他位置时，则需要以允许转矩（Allowable Moment）或图表形式，来表示重心在不同位置时的承载能力。

最大工作速度指在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。最大工作速度越高，生产效率就越高；工作速度越高，对机器人最大加速度的要求越高。

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使用示教器、操作面板等人机交互设备及相关机械工具，对工业机器人、工业机器人工作站或系统进行装配、编程、调试、工艺参数更改、工装夹具更换及其他辅助作业的人员。

根据职业的实际情况，本职业共设四个等级，分别为：四级/中级工、三级/高级工、二级/技师、一级/高级技师。

具有较强的学习、表达、计算、操作和逻辑思维能力，具有一定的空间感、形体知觉，色觉正常，手指、手臂灵活，动作协调性强。

高中毕业（或同等学力）。

晋级培训期限：中级工不少于360标准学时；高级工不少于320标准学时；

技师不少于280标准学时；高级技师不少于240标准学时。

1.9职业技能鉴定要求

具备以下条件之一者，可申报四级/中级工：

（1）累计从事本职业或相关职业工作4年（含）以上。

（2）累计从事本职业或相关职业工作3年（含）以上，经本职业中级技能正规培训达规定标准学时数，并取得结业证书。

（3）取得技工学校本专业或相关专业毕业证书（含尚未取得毕业证书的在校应届毕业生）；或取得经评估论证、以中级技能为培养目标的中等及以上职业学校本专业或相关专业毕业证书（含尚未取得毕业证书的在校应届毕业生）。

具备以下条件之一者，可申报三级/高级工：

（1）取得本职业或相关职业四级/中级工职业资格证书（或技能等级证书）后，累计从事本职业或相关职业工作5年（含）以上，或累计从事本职业或相关

职业工作4年（含）以上，经本职业高级技能正规培训达规定标准学时数，并取得结业证书。

（2）取得本职业或相关职业四级/中级工职业资格证书（或技能等级证书），并具有高级技工学校、***毕业证书（含尚未取得毕业证书的在校应届毕业生）；或取得本职业或相关职业四级/中级工职业资格证书（或技能等级证书），并具有经评估论证、以高级技能为培养目标的高等职业学校本专业或相关专业毕业证书（含尚未取得毕业证书的在校应届毕业生）。

（3）具有大专及以上本专业或相关专业毕业证书，并取得本职业或相关职业四级/中级工职业资格证书（或技能等级证书）后，累计从事本职业或相关职业工作2年（含）以上。

具备以下条件之一者，可申报二级/技师：

（1）取得本职业或相关职业三级/高级工职业资格证书（或技能等级证书）后，累计从事本职业或相关职业工作4年（含）以上，或累计从事本职业或相关职业工作3年（含）以上，经本职业技师技能正规培训达规定标准学时数，并取得结业证书。

（2）取得本职业或相关职业三级/高级工职业资格证书（或技能等级证书）的高级技工学校、***毕业生，累计从事本职业或相关职业工作3年（含）以上；或取得本职业或相关职业预备技师证书的***毕业生，累计从事本职业或相关职业工作2年（含）以上。

具备以下条件者，可申报一级/高级技师：

（1）取得本职业或相关职业二级/技师职业资格证书（或技能等级证书）后，累计从事本职业或相关职业工作4年（含）以上，或累计从事本职业或相关职业工作3年（含）以上，经本职业高级技师技能正规培训达规定标准学时数，并取得结业证书。

分为理论知识考试、技能考核以及综合评审的方法和形式。

理论知识考试以闭卷笔试、机考等方式为主，主要考核从业人员从事本职业应掌握的基本要求和相关知识要求；技能考核主要采用现场实际操作、模拟操作等方式进行，主要考核从业人员从事本职业应具备的技能水平；综合评审主要针对技师和高级技师，采取审阅申报材料、答辩等方式进行全面评议和审查。

理论知识考试、技能考核和综合评审均实行百分制，成绩皆达60分（含）以上者为合格。

1.9.3监考人员、考评人员与考生配比

理论知识考试中的监考人员与考生配比不低于1:15，且每个考场不少于2名监考人员；技能考核中的考评人员与考生配比不低于1:5，且考评人员为3人（含）以上单数；综合评审委员为3人（含）以上单数。

理论知识考试时间不少于90min,技能考核时间不少于120min,综合评审时间不少于30min。

1.9.5鉴定场所设备

理论知识考试场所为标准教室、计算机教室或具备智能考核系统的教室；技能考核在实训基地或作业现场进行。场地条件及设备、工具、材料、仪器仪表、计算机及CAD/机器人编程仿真软件等应满足技能考核需要，并符合环境保护、劳动保护、安全和消防等各项要求。其中，技师、高级技师的系统规划与调整、技术管理两方面能力的考核结合企业实际需求进行评定。

1.1.1职业道德基本知识

（1）遵纪守法，严于律己。

（2）忠于职守，爱岗敬业。

（3）团结协作，开拓创新。

（4）爱护设备，安全操作。

（5）严守规程，执行工艺。

（6）保护环境，文明生产。

1.2.1工业机器人专业英语知识

（1）工业机器人系统专业词汇。

（2）机电专业英语基础知识。

1.2.2机械系统装调知识

（2）机械原理及设计。

（3）公差配合与形位公差。

（4）测量与误差分析。

1.2.3电气系统装调知识

（2）电工与电子技术。

（4）液压、气动技术与应用。

（5）传感器原理与应用。

（6）运动控制技术与应用。

（7）可编程控制技术与应用。

1.2.4工业机器人系统操作知识

（1）工业机器人定义与构型分类。

（2）工业机器人本体基本组成。

（3）工业机器人系统设定。

（4）工业机器人示教编程与操作。

（5）工业系统网络基础。

（6）常用装配工具、仪器和工装夹具的使用方法。

（7）机械、电气装配工艺与操作。

1.2.5安全生产与环境保护知识

（1）现场文明生产要求。

（2）安全操作与劳动保护。

1.2.6质量管理知识

（1）企业质量管理目标。

（2）岗位质量管理要求。

（3）岗位质量保证措施与责任。

1.2.7相关法律、法规知识

（1）《中华人民共和国劳动法》相关知识。

（2）《中华人民共和国安全生产法》相关知识。

（3）《中华人民共和国环境保护法》相关知识。

本标准对中级工、高级工、技师和高级技师的技能要求依次递进，高级别涵盖低级别的要求。

1.1机械部件装配准备

能识读机械零部件装配图和装配工艺文件

能根据机械部件装配要求选用装配工具、工装夹具

能按照装配清单准备机械零部件

机械零部件装配图和装配工艺文件的识读方法

机械装配工具的使用方法

能安装和更换末端执行器或末端执行器自动更换系统

能安装调压阀、流量阀、开关闸阀等液压和气动系统元件

能识别机器人本体、机器人工作站或系统的气源和液压源接口，并连接液压和气动系统

能装配和更换气动、液压设备或数控机床、变位机等设备的工装夹具

能安装机器人安全防护装置

机器人本体结构及安装方法

末端执行器自动更换系统装配方法

液压与气压传动系统元件使用方法

1.3机械部件功能调试

能按照工艺要求检查工装夹具、末端执行器等机械部件的功能

能检查液压和气压回路的功能

能填写机械部件装调记录单

机器人末端执行器使用方法

液压与气动原理图识读方法

机械部件装调记录单的填写方法

2.1电气系统装配准备

能识读机器人电气原理图、电气接线图、电器布置图等

能根据电气系统装配要求选用装配工具、仪器、仪表

能按照电气装配清单要求辨识电器元件、导线和电缆线的规格

电气装配工具的使用方法

仪器、仪表的规格、用途、选择原则及使用方法

常用电器元件、导线和电缆线的规格、型号

能根据电器布置图要求安装电器元件

能对机器人本体、控制器、示教器、末端执行器等进行电气连接

能连接机器人安全防护装置的电气线路

电气线路连接规范及要求

电工操作技术与装配方法

机器人安全回路连接方法

2.3电气系统功能调试

能接通、切断机器人系统的主电源及电气柜电源

能启动、停止机器人及周边配套设备

能检查线路连接的可靠性

能利用仪器、仪表测试电气柜配电盘的功能

能填写电气部件装调记录单

机器人电气系统调试方法

电气部件装调记录单的填写方法

能使机器人上电、复位，进入准备（Ready）状态

能使用示教器设定机器人系统语言、用户权限、用户信息

能使用示教器设定机器人的运行模式、运行速度、坐标系

能使用示教器解除报警和设置功能快捷键

能配置机器人输入/输出信号

机器人输入/输出信号设定方法

能使用关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系等运动坐标系操作机器人，记录和更改示教程序点

能在手动或自动模式下，控制机器人末端执行器对工件作业

能利用示教器编制机器人基本运动轨迹程序

能接通、切断机器人控制器电源，检查控制器运行情况

能启动、暂停、停止机器人运行程序，完成单步、连续等运行操作

能读取和设置机器人位置数据

能复位、解除因触发安全防护机制、急停按钮等导致的机器人停止状态

能备份和恢复机器人系统文件、程序文件等

能填写机器人重复定位精度、干涉碰撞、运行速度、故障信息等调试记录

机器人示教再现原理与程序点示教方法

机器人运动、输入/输出、逻辑、控制等指令的应用

机器人手动和自动程序调试方法

机器人程序、指令编辑方法

机器人位置数据的读取与设置方法

机器人系统文件、程序文件等的备份和恢复方法

机器人调试记录填写方法

能判断机器人系统危险状况，采取急停等安全防护措施

能在手动和自动模式下设置机器人运行速度上限

能识读机器人安全运行机制的相关指导文件

机器人安全操作注意事项

机器人及周边配套设备急停操作方法

能识读机器人工作站或系统总装配图和装配工艺文件

能根据机器人工作站或系统装配要求选用装配工具、工装夹具

能按照总装配图及工艺指导文件，准备总装零部件

机器人工作站或系统总装配图识读方法

机器人工作站或系统组成和装配方法

能装配搬运、码垛、焊接、喷涂、装配、打磨等机器人工作站或系统的周边配套设备

能安装相机、镜头、光源等机器视觉装置功能部件

12.1搬运、码垛、焊接、喷涂、装配、打磨等工艺原理及周边配套设备使用方法

1.2.2机器视觉装置功能部件选型与装配方法

1.3机械总装功能调试

能调整机器人末端执行器与周边配套设备之间位置，达到机器人与其他设备动作配合的要求

能调节液压和气动系统压力、流量等

能按照装配技术要求检查变位机旋转角度、移动平台移动行程、送丝系统送丝等周边配套设备的功能

能调整机器视觉系统部件的图像成像、聚焦、亮度等功能

能检查传感器、相机等部件安装位置

能填写机械总装调试记录单

液压和气动回路的调试方法

周边配套设备功能的调试方法

机器视觉系统功能部件使用方法

机械总装调试记录单的填写方法

能按照电气装配技术文件要求安装机器人工作站或系统的电气柜、配电盘等

能根据电气原理图、电气接线图连接电气柜的配电盘线路

能按照电气接线图要求连接机器人工作站或系统外部急停回路、安全回路

能连接机器人工作站或系统的控制线路

可编程逻辑控制器（PLC）、伺服装置、步进装置、变频装置、人机交互装置等装配方法

机器人工作站或系统的急停和安全操作规范

2.2电气系统功能调试

能完成机器人工作站或系统通电前的安全检测

能根据技术文件要求设置PLC、伺服装置、步进装置、变频装置、人机交互装置等参数

能通过机器人通信接口将机器人参数、PLC程序传入机器人控制器

能使用视觉图像软件调试相机参数

通电前短路检测、接地及相关检测点的电阻的检测方法

PLC、伺服装置、步进装置、变频装置、人机交互装置等参数设置方法

2.2.4机器视觉系统通信和标定方法

能创建工具、工件坐标系，完成坐标系标定

能设定机器人外部辅助轴的控制参数

能设定机器人系统外部启动/停止、输入/输出、急停等信号

能设定机器人系统网络通信参数

工具、工件坐标系标定与修改方法

负载参数知识及其设置方法3.1.3机器人外部辅助轴的控制参数配置方法

机器人系统外部控制信号、组输入/输出信号设定方法

机器人重复定位精度测试方法

能根据机器人输入/输出信号通断，调整机器人运行状态

能根据机器人位置数据、运行状态及运动轨迹调整程序

能利用示教器控制外部辅助轴实现外部设备的功能调整

能创建搬运、码垛、焊接、喷涂、装配、打磨等机器人工作站或系统的运行程序，添加作业指令，进行系统工艺程序编制与调试

能使用视觉图像软件进行机器视觉系统的编程

能根据机器人工作站或系统的实际作业效果，调整周边配套设备，优化机器人的作业位某某、运动轨迹、工艺参数、运行程序等

能利用机器人报警功能进行机器人工作站或系统功能的调整

能设置机器人工作站或系统的安全防护机制，在手动和自动模式下触发机器人停止

机器人输入/输出信号调试方法

机器人外部辅助轴操作与调试方法

机器人搬运、码垛、焊接、喷涂、装配、打磨等典型应用

机器人工作站或系统典型应用程序编写与调试方法

机器人码垛、焊接等作业指令的应用

机器视觉系统的编程方法

机器人运行程序、运动轨迹、工艺参数等的优化方法

机器人工作站或系统安全防护机制的设置方法

能将三维建模软件创建的模型文件导入离线编程软件

能使用离线编程软件创建机器人系统作业场景

能使用离线编程软件编制机器人运动轨迹，生成机器人运行程序

三维建模软件的模型文件导入方法

能结合PLC、上位机、机器视觉系统等配置机器人工作站或系统参数

能结合程序框架标准编制机器人工作站或系统总控程序，完成生产联调

能操作智能型工业机器人，进行通讯、监控、力和视觉参数设定、数据分析等

能使用多种导航方式操作移动机器人，进行监控、路径规则、充电等

能操作协作机器人，进行拖动示教、监控、安全保护参数设定等

PLC、上位机等硬件与软件配置方法

机器人工作站或系统编程与生产联调方法

力和视觉系统的标定及视觉位置误差补偿的方法

磁导航、激光导航、轮廓导航技术的应用

力/位置组合控制、阻抗控制的方法

能结合机器人系统集成方案进行机器人工作站或系统的离线编程和仿真

能根据现场条件对离线程序进行在线调整及性能优化

机器人工作站或系统的动作逻辑仿真方法

机器人工具、工件坐标系变换补偿及其方法

能制定搬运、码垛、焊接、喷涂、装配、打磨等机器人工作站或系统控制方案

能判定机器人工作站或系统的故障，根据生产需求给出解决方案

能判定机器人工作站或系统使用设备的故障，为设备的检修提供解决方案

能编制机械、电气系统装调工艺规程和生产工艺流程指导文件

能进行标准设备及工艺模块选型

机器人工作站或系统的控制系统架构及其组态方法

机器人工作站或系统故障诊断方法

机器人工作站或系统数据采集方法

机器人工作站或系统的机械、电气系统装调工艺规程编制方法

机器人工作站或系统的生产加工工艺及其流程指导文件编制方法

机器人工作站或系统各组成部分技术参数及其应用

能结合生产现场实际情况和工艺需求、仿真效果，评估和论证、优化机器人系统集成方案

能根据生产工艺要求及生产数据，对机器人工作站或系统程序及硬件配置进行调整

能根据系统操作、调试等资料，编制工作站或系统运行分析报告

产品良率和产能提升方法

能根据现场调试报告，检测机器人工作站或系统的安装质量

能根据使用设备相关标准，对机器人工作站或系统的可靠性、安全性进行质量检测与验收

机器人工作站或系统安装流程质量检测方法

机器人工作站或系统使用设备相关的国家标准（含国际、特定国家）、行业标准以及企业标准

3.2制定现场管理规范

能制定机器人工作站或系统所需工具、辅助设备、耗材等管理规范

能制定机器人工作站或系统的安全防护规范

3.2.1现场工具、辅助设备、耗材等管理方法

能对三级/高级工及以下级别人员进行理论知识及技能培训，完成培训总结

培训方案编制方法和注意事项

理论及技能培训教学方法

能指导三级/高级工及以下级别人员进行机器人参数配置、装配、操作、编程、调试等

能根据工艺、产品要求等现场情况变化，指导高级及以下级别人员调整作业

4.2.1操作技能指导要求和方法

能搭建智能车间或智能工厂控制系统，协同控制移动机器人、协作机器人、工业机器人等设备

能根据单个控制器控制多台工业机器人本体协同作业的要求，进行硬件选型、参数配置、控制程序编程等

能根据生产线实际运行情况，调试多种多台机器人协同作业的系统程序

机器人数据通信和整体系统程序架构

多机器人功能参数配置、坐标系标定、程序编程与调试的方法

能使用离线编程软件进行多种多台机器人协同作业的系统程序编程与调试

能使用离线编程软件生成共线生产程序

多机器人协同作业的离线编程及仿真方法

共线生产离线编程及仿真流程

能根据产品特征、车间结构布局、生产节拍、成本等，参与制定机器人系统集成方案

能根据现有生产设备所包含的机器人系统的技术参数，针对新产品、新生产工艺、新标准等制定机器人系统升级改造的应用方案

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