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　　目前主流的驱动器均采用 数芓信号处理器（DSP）作为控制核心可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化功率器件普遍采用以 智能功率模块（IPM）為核心设计的 驱动电路，IPM内部集成了驱动电路同时具有过电压、过电流输出型编码器、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流得到相應的直流电。经过整流好的三相电或市电再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步 交流电机。功率驱动单元的整个过程鈳以简单的说就是AC-DC-AC的过程整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥 不控整流电路。

　　随着系统的大规模应用使用、调试、维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究

　　驱动器调试过程过电压过电鋶输出型编码器是两个比较常见的故障，下面就这两个故障做些分析更好的帮助调试人掌握故障的基理及产生的原因，能够较快的了解故障点排除故障让设备能尽早投入运行。

　　1、过电压故障：这里所指的电压常指直流母线电压图一是常见市场驱动器主回路电路，P囷N之间的电压就是直流母线电压

　　直流母线电压的读取，驱动器CPU无法读取很高的电压所以必需得通过电路转化将高电压转化为CPU可以讀取的低电压，常见的有变压器输出读取法和电阻降压读取法见图二，图三

　　从上述原理图分析，过电压产生第一种是种种原因造荿的驱动器C和D之间电压高于额定电压在过电压发生时，直流母线的储能电容将被充电当电压升至760V（此值有些驱动器可调）左右时，驱動器过电压保护动作第二种情况是检测电路出现故障，正常的电压值被检测电路读成过电压或读成欠电压

　　直流母线电压过高主要囿以下原因，第一种输入电压过高所致第二种减速时减速时间过短，电机受外力影响（风机牵绳机）或位能负载（电梯，起重机）下放由于这些原因，使电机的实际转速高于驱动器的指令转带这时电机的转差率为负，其产生的电磁转矩为阻碍旋转的制动转矩电动機处于发电状态，负载的动能再生成为电能再生能量经IGBT的续流二极管动后给电容器充电，使直流母线电压上升这就是再生过电压，

　　应用调试中过压问题的解决由于过电压产生的原因不同，因而采取的对策也不相同对于在停车过程中产生的过电压现象，如果对停車时间或位置无特殊要求那么可以采用延长驱动器减速时间或自由停车的方法来解决。如果对停车时间或停车位置有一定的要求那么鈳以采用直流制动功能或再生制动。

　　应用调试中如果直流母线电压正常而驱动器报过压或欠压故障，这时候就是考虑驱动器本身问題是否检测电路哪个环节出现问题而造成，可以对电压检测电路有针对性的进行检测排除

　　2、过流故障：驱动器的过流故障是最常見也是较复杂的故障，当过流故障发生时驱动器保护电路会立即动作并停机，同时驱动器显示故障代码或故障类型大多数情况下可以根据驱动器显示的故障代码迅速找到故障原因并排除故障，但也有一些过流故障的原因是多方面的并不是单一的，而是包含了加速、减速、恒速过流、负载发生突变、输出短路等各种可能导致过流护的因素下面分析驱动器过流故障原因以及提出过流故障处理方法。驱动器过流内部电路分析如图四是一款典型的IGBT驱动保护电路，14脚监视IGBT饱和压降当脚14检测到IGBT集电极上电压≥7V时，而不管输入驱动信号是否继續11脚输出都将被强行关断。同时第6脚输出过流故障信号给CPU图五是另一种过流检测电路，用的是比较运放电路当通过传感器检测到的電流输出型编码器信号与一标准信号作比较，而判断是否过流

　　根据驱动器显示屏显示，过流原因有以下几方面：

　　（1）驱动器工莋中过流即电机拖动系统在工作过程中出现过流，其原因大致有以下几方面：

　　a.电动机传动机构出现“卡住”现象或遇到冲击负载電动机工作电流输出型编码器突然增加而出现过流。

　　b.驱动器输出端短路如输出端连接线发生相互短路，或电动机内部短路、接地（電机绕组烧毁、绕组绝缘劣化、电缆破损而引起的短路）等驱动器输出端电流输出型编码器大增而出现过流。

　　c.驱动器本身工作异常如逆变桥中同一桥臂的两个逆变器件在交替的工作中出现不正常。

　　如环境温度太高或逆变器元器件老化等原因使逆变器的参数发苼变化，导致在交替过程中

　　一个器件却还未来得及关断，而另一个器件已经导通引起同一个桥臂的上、下两个器件“

　　同时导通，使直流电压的两极间处于短路状态使驱动器内部电流输出型编码器大增而过流。

　　（2）驱动器升速或降速时过流

　　如果负载嘚惯性比较大，而驱动器设定升速时间或降速时间太短时就会引起过流。在升速过程中如果驱动器工作频率上升太快，电动机的同步轉速也迅速上升而电动机转子的转速因负载惯性比较大而跟不上去，结果就会使升速电流输出型编码器太大引起驱动器过流保护；在降速过程中，如果驱动器设定降速时间太短电动机的同步转速迅速下降，而电动机转子因负载的惯性大电动机转速仍维持较高的状态，这时转子绕组切割磁力线的速度太大而产生过流引起驱动器过流保护。

　　（3）驱动器一通电或者一开始运行就出现过流这种过流保护一般是因驱动器内部故障引起的，如果负载正常驱动器还是出现过流保护，大部分是过流检测电路引起如电流输出型编码器检测電路、取样电阻或传感器等。

　　驱动器过流故障的检查步骤：第一确定负载是否符合正常运行条件；第二，确定驱动器自身是否正常；第三确定驱动器的设置参数是否与加减速过程或负载运行的工艺条件匹配；第四，确定驱动器接线是否正常

　　过流故障处理方法，驱动器显示过流故障有二种类型：一种是运行过程中出现过流故障显示；另一种是驱动器接通电源后就显示过流故障，或运行停止后仍出现过电流输出型编码器故障显示并且不能复位。运行过程中驱动器出现过流故障显示在确认驱动器运行电流输出型编码器和实际電流输出型编码器相同时，多半是外部原因或设置参数不合理引起的例如电动机电缆损坏或电动机线圈相间、对地短路引起的电动机侧端子短路；电动机过负载非常严重引起过电流输出型编码器；加速或减速时间设置过短，驱动器在加速或减速过程中由于负载电流输出型编码器过大，出现驱动器过电流输出型编码器显示等等

　　电机自学习参数及编码器零位是否正确，都将影响电机运行的电流输出型編码器大小这些过电流输出型编码器故障当外部故障排除后，按复位按钮就能复位或自动复位，驱动器是正常的另一种是驱动器接通电源后就显示过流故障，驱动器自动停止运行后过流故障无法复位，是假过流故障：因为驱动器是在根本没有输出电流输出型编码器嘚状况下而显示过流故障的。这是驱动器的电流输出型编码器检测保护电路出了故障：通常是由于电流输出型编码器取样器件如取样電阻、电流输出型编码器互感器及霍尔元件损坏或参数值改变，放大电路损坏和比较电路运行不正常等等引起的修理时可以从这些环节仩去检查、分析和找出故障点。

　　伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品以下为伺服驱动器维修的七大方法。

　　1、示波器检查驱动器的电流输出型编码器监控输出端时发现它铨为噪声，无法读出

　　故障原因：电流输出型编码器监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）

　　处理方法：可以用直流电压表檢测观察。

　　2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快

　　（1） 故障原因：无刷电机的相位搞错

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　（2） 故障原因：在不用于测试时测试/偏差开关打在测试位置。

　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置

　　（3） 故障原洇：偏差电位器位置不正确。

　　处理方法：重新设定

　　（1） 故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法

　　a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置（某些驱动器上可以）

　　b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入

　　c.如使用编碼器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入

　　（2） 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保該电源能提供足够的电流输出型编码器如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的

　　4、LED灯是绿的，但是电机不动

　　（1） 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作

　　（2） 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连

　　5、上电后，驱动器的LED灯不亮

　　故障原因：供电电压太低小于最小电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压

　　6、当电机转动时， LED灯闪烁

　　（1） 故障原因：HALL相位错误

　　处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。

　　（2） 故障原因：HALL传感器故障

　　处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间

　　7、LED灯始终保持红色

　　故障原因：存在故障。

　　處理方法：原因： 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效