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旋转，应该是三種坐标变换——缩放、旋转和平移中最复杂的一种了。大家应该都听过有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵而欧拉选擇则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合

那麼，四元数又是什么呢简单来说，四元数本质上是一种高阶复数（听不懂了吧。），是一个四维空间相对于复数的二维空间。我們高中的时候应该都学过复数一个复数由实部和虚部组成，即x = a + bii是虚数单位，如果你还记得的话应该知道i^2 = -1而四元数其实和我们学到的這种是类似的，不同的是它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k即一个四元数可以表示为x = a + bi + cj + dk。那么它和旋转为什么会有关系呢？

在Unity里tranform組件有一个变量名为rotation，它的类型就是四元数很多初学者会直接取rotation的x、y、z，认为它们分别对应了Transform面板里R的各个分量当然很快我们就会发現这是完全不对的。实际上四元数的x、y、z和R的那三个值从直观上来讲没什么关系，当然会存在一个表达式可以转换在后面会讲。

矩阵旋转优点：旋转轴可以是任意向量；缺点：旋转其实只需要知道一个向量+一个角度一共4个值的信息，但矩阵法却使用了16个元素；而且在莋乘法操作时也会增加计算量造成了空间和时间上的一些浪费；

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