目 录 摘 要……………………………………………………………………………… ABSTRACT………………………………………………………………………… 目 录……………………………………………………………………………… 第 1 章 绪论……………………………………………………………………… 1．1 概述…………………………………………………………………… 1.1.1 国外研究状况…………………………………………………… 1.1.2 国内发展情况…………………………………………………… 1.1.3 AGV 系统技术研究方向………………………………………… 1．2 AGV 系统的构成与 AGV 的结构………………………………………… 1.2.1 AGV 系统的构成…………………………………………………… 1.2.2 AGV 的结构………………………………………………………… 1．3 AGV 导航系统…………………………………………………………… 1.3.1 固定路线方式…………………………………………………… 1. 4 研究课题的提出………………………………………………………… 1. 5 本章小结………………………………………………………………… 第 2 章 AGV 的总体设计…………………………………………………………… 2. 1 总体设计………………………………………………………………… 2. 2 小车运动分析…………………………………………………………… 2. 3 传感器的选用…………………………………………………………… 2.3.1 红外传感器寻迹原理…………………………………………… 2.3.2 红外寻迹方案选择……………………………………………… 2.3.3具体设计与实现………………………………………………… 2.3.4超聲波传感器避障原理………………………………………… 2.3.5 超声波测距模块实物图片……………………………………… 2.3.6超声波模块具体功能簡介……………………………………… 2.3.7 规格参数………………………………………………………… 2. 4 本章小结………………………………………………………………… 第 3 章 AGV 机械结构和驱动转向系统的设计…………………………………… 3. 1 AGV 机械结构的设计……………………………………………… 3.1.1 车体尺寸结构设计……………………………………………… 3.1.2 驱动方式的选择和车轮的选择……………………………… 3.1.3 传感器的布置………………………………………………… 3. 2 驱动系统部件的选择与校核……………………………………… 3.2.1 电机的选择……………………………………………………… 3.2.2 行走系统的驱动装置………………………………………… 3.2.3 AGV 行驶阻力的计算………………………………………… 3.3 主减速比的选择……………………………………………… 1 3.4 电源部分选择……………………………………………………… 3.5 本章小节……………………………………………………………… 第 4 章plc小车控制系统统与行走策略………………………………………………… 4.1 plc小车控淛系统统………………………………………………………………… 4.1.1 驱动芯片模块……………………………………………………… 4.1.2 电源模块…………………………………………………………… 4.1.3 光电耦合器………………………………………………………… 4.2 电路的设计………………………………………………………………… 4.3 行走策略…………………………………………………………………… 4. 4 传感器采样……………………………………………………………… 4. 5 控制策略………………………………………………………………… 4. 6 动作类型……………………………………………………………… 4.6.1 直线路径行

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